הוריה של אסתר, פרץ ופרומה שפירא, שרדו שניהם את אימי השואה. פרומה איבדה בשואה את בעלה הראשון ואת בנה. לאחר השואה הם נפגשו והחליטו להינשא. הם עלו לארץ עם בנם הבכור משה, התיישבו בנתניה, שם אסתר נולדה. הילדים גדלו בבית טיפוסי של שרידי שואה, משפחה קטנה, כמעט ללא קרובים, והורים ששתקו ולא סיפרו דבר, כדי לשמור על הילדים הקטנים. אסתר למדה בבית ספר יסודי דתי "בר אילן", בגלל קירבתו לבית, למרות שההורים לא נמנו על המיגזר הדתי. היא החליטה להצטרף ל"בני עקיבא", החלטה שקבעה את כוון חייה. היא התגייסה לנח''ל, בניגוד מוחלט לרצון ההורים.
יחד עם הגרעין המיועד לקיבוץ לביא, הגיעה להיאחזות "משואה" שבבקעת הירדן. שם הכירה את בעלה לעתיד אלישע, שהיה מדריך חקלאי בהיאחזות. בשנת 1971 הם נישאו, בקיבוץ מעלה גלבוע, ושם נולדה גנית. בשנת 1973 חזרה המשפחה לקבוצת יבנה, שם נולדו שלושת ילדיהם הנוספים: רוויה, יעלה ואסיף. אסתר (שביבנה קיבלה את כינוי החיבה אסתי), השתלבה בחיי הקיבוץ, עבדה שנים רבות בגיל הרך וחינכה ילדים במסירות ואחריות. במקביל, השתלבה בפעילויות חברתיות שונות, ובעיקר בתחום המחול. במרוצת השנים השתלמה בתחום החינוך הלא פורמאלי, וכן ברפואה משלימה, מתוך שאיפה להעניק מעצמה חום ואהבה לחברים ולילדים, במגוון אמצעים. במהלך השנים יצרה אסתי קשרים מיוחדים עם כל שכבות הגיל בקיבוץ, ובמסגרת מקום עבודתה האחרון, בחנות, הרחיבה את מעגל החברים. משפחתה הגרעינית הייתה הנכס היקר לה, ובה השקיעה באהבה גדולה כל טיפת זמן וכוח שעמדו לרשותה. היא טיפחה בתבונה את ביתה – מבצרה, והזוגיות שלה ושל אלישע היו מושא להערצה. כאשר אחיה היחיד נפטר באופן פתאומי ושני הוריה נפטרו, נשארה אסתי האחרונה ממשפחת שפירא.
בשנת 2003 חלתה אסתי במחלה קשה, אך בכוח הרצון החזק שלה הבריאה וחזרה לחיים רגילים. בשנת 2007 חזרה המחלה ביתר שאת. היא נאבקה במחלתה ככל יכולתה, אך זו גברה עליה. אסתי נפטרה, כשהיא בת 56 שנים בלבד. השאירה אחריה בעל, ארבעה ילדים, ו- 5 נכדים.
